傳動裝置一般采用減速機，可處理動力，達到減速的效果，主要有兩種作用，一是在降低設(shè)備轉(zhuǎn)速的同時，也可增加輸出轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)矩輸出之比應(yīng)與輸出功率相乘，但需注意，不得大于減速機的額定扭力。第二，在減速時，也可以減小負荷的慣量，慣量的減小是減速比的平方值，電機不同的慣量數(shù)值則不同。

工業(yè)機器人為保證機器人在生產(chǎn)過程中能夠可靠地完成各種重復(fù)動作，為保證其在生產(chǎn)過程中能夠可靠地完成工藝任務(wù)，并保證工藝質(zhì)量，將對工業(yè)機器人的定位精度提出更高的要求。因此需要用減速機來提高并保證工業(yè)機器人的精度。接下來就來介紹一下工業(yè)機器人的減速機類型。

行業(yè)機械減速機類型：

1、RV減速機

RV減速機是以擺線針輪和行星齒輪為基礎(chǔ)開發(fā)的一種新型減速機，它具有重量輕、精度高、體積小、傳動比范圍大、傳動平穩(wěn)等諸多優(yōu)點，在關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人中應(yīng)用非常廣泛。產(chǎn)業(yè)機器人的動力源一般來源于伺服電機，當(dāng)工業(yè)機器人開始工作時，伺服電機的負荷會很大，因此對伺服電機的損壞較大，但伺服電機經(jīng)過RV減速機后，情況會變得好一些，若RV減速機減速比為100，則伺服電機的負荷將為1%。該方法能有效地降低伺服電機的損壞，提高伺服電機的使用壽命。

RV減速機原理：RV減速機殼體的內(nèi)環(huán)內(nèi)環(huán)內(nèi)裝有圓筒形銷子，RV齒輪的偏心運動使銷與擺線形RV輪齒的嚙合和嚙合，同時RV輪齒與銷軸相互嚙合，增加了負荷能力。由于RV齒數(shù)比銷數(shù)少一個，因此，當(dāng)偏心軸轉(zhuǎn)動一周時，若殼體固定，RV齒輪和輸入軸的齒角就會朝同一方向轉(zhuǎn)動。若外殼固定的話，輸出端可能是傳動軸或殼體，輸出方向相同的傳動軸。若固定傳動軸，殼體為輸出，而輸出方向正好相反。換裝輸出部件，可獲得不同的傳動比。

2、諧波減速機

本文提出了一種諧波減速機，它由三個部分組成：內(nèi)齒鋼輪、柔輪和波發(fā)生器。同RV減速機一樣，也被廣泛用于關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人。簡諧減速機具有體積小、傳動比大、傳動效率高等優(yōu)點，但相對于RV減速機而言，其剛度和回轉(zhuǎn)精度較低。

簡諧減速機原理：當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪時，使柔輪支撐為橢圓形，同時使其長軸處的柔輪輪齒與剛輪的輪齒槽形成完整嚙合狀態(tài)，在短軸方向上完全分離，處于一種懸空脫開的狀態(tài)。由嚙合到分離的過程，但處于嚙合狀態(tài)或嚙入狀態(tài)。此種情況下，若波發(fā)生器繼續(xù)轉(zhuǎn)動，將使其柔輪不斷產(chǎn)生變形旋轉(zhuǎn)，使柔輪的長軸和短軸不停地進行嚙入.嚙入.脫開等工作狀態(tài)，產(chǎn)生不斷的錯齒運動，從而實現(xiàn)波發(fā)生器的運動。柔輪在轉(zhuǎn)動時，其形狀總是與上述形狀相類似。

3、行星減速機

行星式減速機又稱伺服行星減速機，是一種應(yīng)用較廣的減速裝置，其主要傳動部件有行星輪.太陽輪.內(nèi)齒圈及傳動軸等。其重量輕、體積小、傳速比大、負載能力高、使用壽命長、性能安全、以及功率分路、多齒嚙合獨用等諸多優(yōu)點。通常行星減速機的傳動效率可達90%以上，甚至可達百分之九十五以上，一般用于直角坐標(biāo)工業(yè)機器人。

翻閱上述文章可以看到工業(yè)機器人內(nèi)常用的減速機類型有RV減速機、諧波減速機、行星減速機等，而且每種減速機各有優(yōu)缺點，了解后，才能知道哪種減速機適用于哪些工業(yè)機器人。